有，但要看你把“世界霸主地位更替”定义得多严格。
严格说，真正的全球霸权转移几乎没有完全不经战争而“直接达成”的案例。但如果放宽为“主导权、金融中心、海权、工业/经济中心的转移”，确实存在一些没有由新旧霸主直接开战完成的案例。最典型的是：
- 英国 → 美国：最接近“非直接战争转移”的案例
这是现代史上最常被引用的和平霸权转移。
美国没有通过一场“美英霸权战争”打败英国。相反，英国在两次世界大战中严重透支，美国则通过工业、金融、科技、资源和军事后勤能力迅速上升。到二战后，美元体系、布雷顿森林体系、联合国、世界银行、IMF、北约体系逐步确立，美国完成对英国的替代。
但这不是“无战争”，而是：
没有新旧霸主之间的直接战争；
但霸权转移本身深度依赖两次世界大战。
英国不是被美国打垮的，而是被德国挑战、帝国成本、战争债务、殖民体系瓦解和经济结构衰退拖垮的。美国则作为同盟、债主、军工生产者和制度设计者接盘。
所以它是：
和平交接形式，战争背景完成。 - 荷兰 → 英国：不是和平转移，而是经过战争
17世纪荷兰是海上贸易、金融、航运霸主。英国后来取代荷兰，但中间有多次英荷战争。
这不是和平转移。英国通过海军、殖民、贸易法、金融制度和工业化逐步压过荷兰。荷兰没有像英国那样彻底崩溃，但它失去了主导性。
所以这是：
竞争—战争—制度复制—金融继承式转移。 - 西班牙/葡萄牙 → 荷兰/英国：也不是和平转移
早期殖民霸权从伊比利亚国家转向荷兰和英国，也伴随大量战争、海盗化战争、殖民冲突、宗教战争和财政破产。
西班牙帝国没有被某一个国家一战打败，但其霸权被长期消耗掉。荷兰、英国、法国共同蚕食其海权和殖民贸易。
所以这是：
多方长期消耗，不是直接和平让渡。 - 苏联 → 美国单极：没有美苏热战，但有冷战
1991年苏联解体后，美国成为唯一超级大国。这个过程没有美苏直接热战，但有长期冷战、代理人战争、军备竞赛、经济压力、意识形态竞争和内部体制危机。
所以它也不是纯和平转移，而是：
无直接大战，但有长期系统性对抗。
严格说，这更像是“挑战者失败”，不是“霸主更替”，因为美国在冷战前后本来就是西方阵营霸主，苏联只是并列超级大国之一。 - 美国 → 未来某国？目前没有完成
如果讨论今天的中美关系，目前还不是已经完成的霸权转移，而是霸权竞争/体系重组阶段。
历史经验看，现有霸主和上升大国之间，如果都认为“核心秩序不可妥协”，战争风险会上升。但核武器、全球供应链、金融互嵌和国内治理成本，使得现代霸权竞争不一定复制英德式总战争。
更可能出现几种中间形态：
不完全战争；
代理战争；
科技金融脱钩；
区域势力范围重划；
霸权碎片化；
双中心或多中心体系。
总结判断
如果问题是：
有没有世界霸主地位完全不靠战争、双方坐下来直接完成交接的？
答案基本是：没有典型案例。
如果问题是：
有没有新旧霸主没有直接打一场霸权决战，但地位完成转移的？
答案是：有，英国到美国是最典型案例。
但这个案例也不是温和的“和平让位”，而是英国在世界大战和帝国成本中被耗尽，美国在同盟体系内部接管秩序。
一句话概括：
霸权转移很少是“禅让”，通常是旧霸主被战争、财政、技术、产业、制度和外围冲突长期掏空后，新霸主顺势接盘。最和平的例子也往往只是“新旧霸主没直接开战”，而不是“没有战争”。