说到西周的军事制度，不得不提西周的分封制，因为分封制是西周军事制度的基础。众所知之，西周时期实行分封制。周王把土地和人民分封给王族、功臣和先代的贵族（异姓功臣贵族、同姓王室贵族、先代帝王后代和远氏族部落首领），让他们到各地去做诸侯，建立诸侯国。被分封的诸侯必须服从周天子的命令，诸侯有为周天子镇守疆土、随从作战、交纳贡赋和朝觐述职。当然，诸侯在自己的封疆内，又对卿大夫实行再分封。卿大夫再将土地和人民分赐给士。卿大夫和士也要向上一级诸侯承担作战等义务。这样层层分封下去，形成了贵族统治阶层内部的森严等级“天子——诸侯——卿大夫——士”分封制度。
不过必须强调，无论如何分封，土地所有权是周王的，不是诸侯的，也不是卿大夫和士的。所以诸侯要听命令，要贡献财物，天子打仗就派兵跟着打，这是义务。最关键的义务当然是服从命令，需要经常到镐京来给天子请安，朝觐，汇报工作情况。该你来，你不来，这就要出大事儿了：一不朝，削其爵，公侯伯子男五等爵位次第往下降，公爵降侯爵，侯爵降伯爵。二不朝，夺其地，又该你来，你还不来，一般人也没这么干的，如胆儿肥不来的600里封地给你砍300里，三不朝，六师移职，第三次不来，你就别混了，基本玩完了，你就好好等着瞧，周天子就派兵来打你了，收拾你个不听话的家伙。
西周的兵种及军事制度。西周时期的兵种以车兵和步兵为主，随着战争的发展，车战成为主要的作战方式。如在牧野之战时武王就出动“革车三百两(辆)，虎贲三千人”(《孟子·尽心下》)。自周厉王改革后，由于“军”的出现，与之相适应，至周宣王时，“其车三千” (《诗·采邑》)，可见车兵的力量至西周晚期发展很快。关于车兵的编制，西周初期沿袭殷商兵制，五乘组成一队，二十五乘为一正偏，一百乘为一师，而每乘配甲士十名，故三百乘，有甲士三千，与《孟子》所记相合。当时的步兵则独立编组，在车战中协同作战。到西周晚期车兵的编制在西周初期的基础上又有了新的变化，每乘除甲士十人之外，另配有徒兵二十人(据《司马法》)，即变成了每乘三十人。就每军的编组而言，据清代学者孔广禁考证:“古之车战，故赋舆之法以乘为主，《周礼》万二千五百人为军，不言车数，以《诗》考之，军盖五百乘，乘盖二十五人。天子六军而《采芑》曰其车三……五百乘为军是其明证”。(见孙诒让: 《周礼正义》 卷五十四·引》)其所谓“盖乘二十五人”是“徒二十人”中除去“厩养五人”，与每乘三十人并不矛盾。由此可见，到西周晚期实行的是以车兵为主的车兵步兵混合编组，即以战车为主体，每车配备一定数量的步兵，组成军队最基本的建制单位，然后以五进制，由五伍，四两，五卒、五旅、五师逐级编组成军。
直白的说，周朝的军事制度是：天子的部队有14个师，宗周八师，成周六师。宗周就是镐京，首都京城，一个师2500人，总共是20000人。洛邑6个师，一个师2500人，总数是15000人。天子一共有35000名士兵。然后大国三师、中国两师，下国一师。就是大的诸侯国可以养三个师的部队，7500人，中等诸侯国养兵5000人，小诸侯国养兵2500人，才养那么点儿兵。因为生产力水平低下，那会儿能养得起这么多兵的国家太少了。大概大的诸侯国这7500人平时也不能脱离生产，主要任务还是种田，寓兵于农。打起仗来临时拼凑，跟民兵差不多，挥着木头棒子就上战场。我们中国古代的五种兵器，排第一位叫“殳”，很好听的名字，其实就是木头棒子，比棒球棍做工还要差点。还用另外的一些溢美之词来形容它：梃，什么叫梃？说白了就是木头棒子。还有杵，武王伐纣，血流漂杵，血河里漂的杵其实就是木头棒子，金属肯定漂不起来了。从西周一直到春秋的时候，军队的主要装备依然是木头棒子，一开战一帮子老百姓拿着大木头棒子就冲上去了。那个时候一说起武装力量，大家都爱吹牛批，说我国战车千乘，所向披靡。夸耀自己兵力强大，总拿兵车千乘来说事，兵车千乘是多少人呢？一乘就是四匹马拉一辆兵车，一辆兵车上3个人，每辆车后面跟着72个拿木头棒子的人，我们通俗来说就是步兵，外加25个后勤人员，炊事班的，搞后勤物资的，这100人算一乘。千乘就是3000甲士，外加97000拿棒子的和后勤的哥们儿，当时是这么计算的，这就是所谓的兵车千乘，9万多人，10万差一点。到战国时，小国千乘，大国万乘，但都是自称的，相当成分是自吹的。
其实真正打仗的时候没那么多人，这个10万是算上全国人口，能打的不能打的全算，没钱的拿普通棒子，有钱的在棒子上钉个钉子，更有钱的镀个金，不论贵贱都来凑数，才能到凑到十万。不能按照今天的人口来算，所以周天子三万多人的部队在当时已经非常了不得了，可以横扫中原，况且估计都是镶铁镀金棒子。
车战为西周的主要作战形式，车战的基本作战单位是乘。与车战队伍配合的有步兵。乘是以战车为中心配以一定数量的甲士和步卒(步兵），再加上相应的后勤车辆与步兵编组而成。所以乘是车，卒组合的基本单元，也是当时军队的基本编制单位。古代车战分攻守两种，攻车直接对敌作战，守车用于屯守及载运辎重。一般文献中所称的战车即指攻车，又称兵车。
这个军事制度跟它的生产力水平相适应，相当程度上巩固了周王朝的统治。
